Jag spekulerar lite nu.
Är det inte ”dina” bolag eller någon närstående så kanske det kan anses som ok. Då det oftast inte anses ”olagligt” att göra dåliga affärer där man själv eller närstående inte har några intressen att vinna eller förlora på det

Man ska dock akta sig för att gynna ”kompisar” tex misstänker jag. Vill man däremot bli av med bilen snabbt, sätter ut den ”för billigt” på Blocket och säljer till en främmande människa så har nog egentligen Skatteverket inga synpunkter.
Har du, eller någon närstående något att ”vinna” på det (skattemässigt, likviditetsmässigt osv) så är det dock med högsta sannolikhet inte tillåtet. Dvs du kan inte sälja det ”för dyrt” som du beskriver, korrekt marknadspris gäller. Är det ett AB finns det ju tex tydliga skrivningar kring att man som ägare inte får ”låna pengar” ur sitt AB ÄVEN om det sker till marknadsmässiga villkor. Har dock ingen aning om det skulle kunna påverka det här.
Som du beskriver det skulle en försäljning (till marknadspris vid transaktionstidpunkten) frigöra ett eventuellt ”övervärde” som finns i bilen just då. Därigenom ökas lönsamheten och likviditeten i det bolag som säljer bilen. Vilket skulle kunna möjliggöra utdelning (om utdelningsutrymme finns eller skapas) om det är så du tänker. Dock kan ju ”utdelning” sparas tills senare år så du tidigarelägger ju mest utdelningen. Dock flyttas ju nu risken för framtida värdeminskning över till det andra bolaget som får ta ”smällen”. Där det också är det bolaget som nu tillhandahåller en tjänstebil till dig?
Frågan Skatteverket kanske gör då är varför det här ”andra bolaget” ger DIG tjänstebil? Är du anställd och utför någon slags tjänst som ger rätt till lön osv? Eller är det någon redan anställd i det bolaget som kommer att ha den som tjänstebil framöver istället?
Finns många fall där konsulter/privatläkare osv försökt hävda att ”frun” är anställd för att sköta adminstrationen tex. Han tar lägre lön (=under brytpunkt tex...) hon får lön (=under brytpunkt..) och vips betalas ingen ”statlig skatt”. Såna upplägg godkänns vid granskning bara om hon kan bevisas verkligen ha utfört arbete i den omfattningen som anges OCH hennes lön varit marknadsmässig för den typen av jobb. Så det skulle kunna vara sån logik som ställer till det för dig.
Så om du har flera bolag. Med olika likviditet, skattesituation osv OCH gör transaktionen till ett korrekt ”marknadsvärde så är det nog troligtvis inget som hindrar. Dock kan ju andra regler omkring tjänstebilar osv påverka. (Tror dock reglerna omkring minsta tillåtna tjänstemil berör rätten till momslyft tex vilket inte var aktuellt för er)
Har tex ”svärfar” sålt ett bolag och har hög likviditet kan det också vara att han har vetksamheten i ”vila i 5år” för att kunna få ut allt framöver till lägre skatt. Då kan de förutsättningarna kanske äventyras om en ”tjänstebil” plötsligt köps in i bolaget där ingen verksamhet får bedrivas.
Att ”dribbla” med tjänstebilen, liksom med mat och kläder är just såna saker som Skatteverket är extra observanta på och har väldigt mycket regler omkring.