Automated driving i Model S

[LarsL]

Om jag har förstått mobiltelefon förbudet så får du inte göra någonting som tar uppmärksamheten ifrån körningen. Jag har iofs sett flera förare som varit så uppe i sina samtal att de inte hade en aning om var bilen är. Men ändå tror jag att de flesta som kommer bli fällda har orsakat en olycka där det går att se att föraren varit vårdslös. Tex att utredningen visar att du satt och porrsurfa på Tesla tillbehör samtidigt som bilen bestämde sig för att vägrenen eller cykelbanan var det bästa sättet att fortsätta att följa filen.

[Stripe68]

Detta är verkligen en intressant fråga eftersom att det alldeles nyligen blev förbjudet att använda mobilen om du inte pratade via headsetet.

Lagen säger att du inte får göra saker som påverkar din körning negativt:

"Vid färd på väg med ett motordrivet fordon får föraren ägna sig åt aktiviteter som användande av mobiltelefon och annan kommunikationsutrustning endast om det inte inverkar menligt på framförandet av fordonet."

Så du måste inte ha headset. Och du kan fortfarande bli fälld även om du har använt headset. Lagen tolkas från fall till fall.

[Herr X]

I väntan på autopiloten som sägs komma om 2-3 månader,

Det spekuleras om 2 månader. Vad Tesla lovar är "innan årets slut". Det var inte vad som sades när p85d lanserades.

Enligt denna artikeln från slutet av mars, har Elon Musk i mars sagt 3-4 månader. Eftersom det sades för en månad sedan, så borde det vara 2-3 månader nu:
http://www.engadget.com/2015/03/19/tesl ... autopilot/

[Herr X]

"Vid färd på väg med ett motordrivet fordon får föraren ägna sig åt aktiviteter som användande av mobiltelefon och annan kommunikationsutrustning endast om det inte inverkar menligt på framförandet av fordonet."

Detta var ju häftigt! Det tolkar jag som att det finns en öppning för att göra annat medan bilen kör. Man får alltså använda kommunikationsutrustning om det inte inverkar på framförandet av fordonet. När bilen kör på autopilot så påverkas ju framförandet över huvud taget inte om jag läser mail eller skriver inlägg på teslaforum medan jag sitter i förarsätet.

[LarsL]

Ja, om det inte händer en olycka. Ser de att du har kollat mail eller gjort ett inlägg om hur bra autopiloten funkar innan du kraschar så kan du räkna med att åka dit. Framför allt försäkringsbolaget är nog intresserade. Men om man känner sig säker på att inget kommer hända så går det ju bra, vilket ju är trevligt inför framtiden.

Jag skulle nog kolla lite mail och välja låt osv med autopiloten aktiverad. Men naturligtvis utan att släppa kollen på vägen, det är ju trots allt föraren som ska ha koll.

[Kalle]

Kommer nog funka som för flyget, en pilot är ansvarig, med eller utan jälpmedel som autopilot, autothrottel eller autolandnings system.

[Stripe68]

Jag hade ett svagt minne att IDG hade en artikel om det här och efter lite googlande hittade jag den:

http://www.idg.se/2.1085/1.612569/korko ... kor-sjalva

[Herr X]

Jag hade ett svagt minne att IDG hade en artikel om det här och efter lite googlande hittade jag den:

http://www.idg.se/2.1085/1.612569/korko ... kor-sjalva

Det var en lång artikelserie med massor om förarlösa bilar, men konstigt nog hade de inte svarat på den enkla frågan om vad lagen säger huruvida man får pilla med annat medan bilen själv kör. Men lagtexten som du klistrade in tolkar jag som att man lämnat en öppning för förarlösa bilar - det är alltså inte olagligt att läsa mail, ha laptopen i knäet och jobba, eller prata i telefon medan bilen kör.

[Herr X]

Ja, om det inte händer en olycka. Ser de att du har kollat mail eller gjort ett inlägg om hur bra autopiloten funkar innan du kraschar så kan du räkna med att åka dit.

Det återstår att se hur bra autopiloten fungerar, men om den automatiska styrningen fungerar lika bra som den adaptiva farthållaren så kommer det fungera strålande att sitta och jobba hela vägen mellan Stockholm och Göteborg. Plötsligt kan det vara aktuellt att köra Tesla istället för att flyga på medellånga inrikes-sträckor.
Hur pålitlig den är kommer vi snabbt få svar på när folk börjar testa och rapporterar på olika forum. När jag första gången testade den adaptiva farthållaren satt jag med foten beredd på bromsen, men efter en stund kändes det tillräckligt säkert för att lita helt på den, vilket jag nu alltid gör när den är inkopplad. Samma sak kommer att gälla för automatisk styrning, och då kommer det naturligtvis vara lockande att plocka upp datorn och göra annat.
Så till frågan om vad som händer om autopiloten orsakar en olycka som jag varit ansvarig för: i artikeln som Stripe68 länkade till, framgår det att om det är ett tydligt fabrikationsfel så kan försäkringsbolagen driva process mot biltillverkaren. Men i alla situationer är det så att min försäkring initialt får ta smällen, så får jag, försäkringsbolag och bilproducent senare reda upp i ansvarsförhållandena.
Om autopiloten plötsligt skulle rycka ratten hårt åt höger, så att bilen flyger ut i terrängen, så är nog Tesla intresserade av att det tystas ner. Detta oavsett om jag vid olyckstillfället satt och skrev ett mail, eller stirrade uppmärksamt ut genom fönstret.
Försäkringskostnaderna skulle säkerligen Tesla betala i det fallet.
Om autopiloten långsamt börjar styra bilen ut mot diket utan att jag upptäcker detta eftersom jag ligger och sover, så är det ett annat läge. Det är ju fortfarande mitt fel och om jag agerat på ett uppenbart ansvarslöst sätt (genom att sova) så har Tesla nog heller ingen lust att gå in och ta kostnaderna. I de läget blir det jag själv som står för fiolerna.
Men allt detta listar vi ut efterhand - det viktigaste till att börja med är vad lagen säger. Dvs: vad säger jag till den polis som stoppar mig på motorvägen när jag kör bil med laptopen i knäet, två grillade Buffalo-wings i vänsterhanden och mobilen i den högra? Har han lagrum att bötfälla mig?

[Lessmog]

HerrX, hoppas du inte volonterar som försökskanon!
Men om du överlever kan du väl rapportera?

[Herr X]

HerrX, hoppas du inte volonterar som försökskanon!

Nej, jag är människa och kan inte med lätthet bli en kanon. Som försökskanin kommer jag dock nog att successivt lita mer och mer på autopiloten efter hand som den bevisar sig. Jag kör runt mycket i Sverige och hade verkligen uppskattat att kunna arbeta istället för att stirra ut på mil efter mil av enformig motorväg.

[Leo]

Efter att ha provat de flesta tillverkares system av "kommersiella" automatiserade system på bilar skulle jag säga att tillförlitligheten är för låg för att det ska funka bra/säkert idag. Det som verkligen funkar är adaptiva farthållare eftersom bilen bara behöver hålla reda på om det är "klart körfält" framåt, eller snarare hur FORT bilen framför kör.

Svårare är att identifiera vad andra håller på med i andra körfält, fotgängare på trottoaren, utspringande djur, säkert skilja på vägräcken kontra bilar, föremål på vägen som man KAN köra över (brunnslock) jämfört med tappade föremål man INTE kan köra över osv är tyvärr inget dagens system kan göra med tillräcklig säkerhet så att föraren kan sluta vara med.

Sen att dagens system kan HJÄLPA föraren upptäcka, hantera olika situationer osv är en annan sak.

[Herr X]

Efter att ha provat de flesta tillverkares system av "kommersiella" automatiserade system på bilar skulle jag säga att tillförlitligheten är för låg för att det ska funka bra/säkert idag. Det som verkligen funkar är adaptiva farthållare eftersom bilen bara behöver hålla reda på om det är "klart körfält" framåt, eller snarare hur FORT bilen framför kör.

Svårare är att identifiera vad andra håller på med i andra körfält, fotgängare på trottoaren, utspringande djur, säkert skilja på vägräcken kontra bilar, föremål på vägen som man KAN köra över (brunnslock) jämfört med tappade föremål man INTE kan köra över osv är tyvärr inget dagens system kan göra med tillräcklig säkerhet så att föraren kan sluta vara med.

Vi får väl se vad Tesla släpper. Det är ju inte så mycket till autopilot om den är så opålitlig att man ändå måste sitta och hålla i ratten. Tesla har sagt att den ska kunna köra själv från motorvägspåfart till motorvägsavfart och får vi väl anta att det är detta de också utvecklar, och ingen simpel lane assist-funktion som flera andra redan har.

[LarsL]

Vad händer om linjerna försvinner på vägen? Vad ska den följa då?

[Herr X]

Vad händer om linjerna försvinner på vägen? Vad ska den följa då?

Radarn kan mäta bredden på vägen och placera sig rätt i förhållande till vägens ytterkanter. Kameran kan bidra till att verifiera placeringen på vägbanan. Om en människa kan lista ut hur bilen ska positioneras på vägen, så bör en dator kunna göra samma beräkning. Och det är ju inte så att det bara är fysiker och matematiker som klarar att hålla bilen placerad rätt i vägbanan när vägmarkeringar saknas, allt från förståndshandikappade till äldre personer klarar av samma sak - allt detta tyder på att en bra bildprocesseringsalgoritm bör kunna göra ett strålande jobb med att hålla bilen rätt placerad.

Men bilen har dessutom massor av ytterligare möjligheter som inte människor har - bilens GPS tillsammans med Google Earth kartbilder kan rapportera hur vägen ser ut i det aktuella området, och kameran kan pinpointa exakt position.
Alla motorvägar kanske inte tillåts, om Google Earth kartbilder visat att vägmarkeringarna är för dåliga eller vägens sträckning/bredd är för skakig för bildigenkänningsalgoritmen.

Men som grädde på moset är det ju möjligt för Tesla att helt enkelt låta användare som kör manuellt få lära autopiloten hur man ska köra på den aktuella motorvägen. Om Tesla under en månad samlar in all manuell körning på alla motorvägar i världen, så har man tillräckligt med data för att kunna berätta för bilen exakt hur den ska köra i samtliga filer, och bara använda sensorerna till att verifiera placeringen i förhållande till referenspunkter (samt styra undan tillfälliga ändringar, såsom vägarbeten etc.).

[Svenssons]

Radarn kan mäta bredden på vägen och placera sig rätt i förhållande till vägens ytterkanter. Kameran kan bidra till att verifiera placeringen på vägbanan. Om en människa kan lista ut hur bilen ska positioneras på vägen, så bör en dator kunna göra samma beräkning. Och det är ju inte så att det bara är fysiker och matematiker som klarar att hålla bilen placerad rätt i vägbanan när vägmarkeringar saknas, allt från förståndshandikappade till äldre personer klarar av samma sak - allt detta tyder på att en bra bildprocesseringsalgoritm bör kunna göra ett strålande jobb med att hålla bilen rätt placerad.

Men bilen har dessutom massor av ytterligare möjligheter som inte människor har - bilens GPS tillsammans med Google Earth kartbilder kan rapportera hur vägen ser ut i det aktuella området, och kameran kan pinpointa exakt position.
Alla motorvägar kanske inte tillåts, om Google Earth kartbilder visat att vägmarkeringarna är för dåliga eller vägens sträckning/bredd är för skakig för bildigenkänningsalgoritmen.

Men som grädde på moset är det ju möjligt för Tesla att helt enkelt låta användare som kör manuellt få lära autopiloten hur man ska köra på den aktuella motorvägen. Om Tesla under en månad samlar in all manuell körning på alla motorvägar i världen, så har man tillräckligt med data för att kunna berätta för bilen exakt hur den ska köra i samtliga filer, och bara använda sensorerna till att verifiera placeringen i förhållande till referenspunkter (samt styra undan tillfälliga ändringar, såsom vägarbeten etc.).

Tyvärr är dagens kommersiella GPS-mottager inte tillräckligt exakta för detta. De har oftast en noggrannhet på några meter men teknik finns redan idag där noggrannheten är någon decimeter och snart har vi centimeternoggrannhet och då blir det mycket intressant vad man gör med hjälp av GPS:n.

Det som dagens bildhantering och bildanalys klarar av förvånar nog de flesta. Själv har jag blivit överraskad av Microsofts HoloLens där bildhantering är en liten del:

https://www.microsoft.com/microsoft-hololens/en-us

[Stefan T]

GPS:en kan klara ner till ca 13mm dock är det dom kör GPS + GSM så det gäller att ha bra mottagning för att den precisionen
Det är proffs gpser som används till lantmäteri

[Leo]

En "dator" =dataprogram är optimalt på att förutse vanliga situtioner med tydliga saker.

Ett väggbygge, avsaknade/konstiga linjemarkeringar, djur, metallföremål efter tidigare krock, formen på snöklumpar, tappade träpinnar, hjulrester från trasiga lastbilsdäck, irrande barn, tappade avtagbara dragkrokar, problem med datauppkopplingar, tappade GPS-signaler, trasiga/felriktade givare, backande bilar på motorväg, döda grävlingar, människor i rullstol på motorvägspåfarten! Och ja det vara bara saker JAG personligen råkat ut för genom åren! Inte lätt att identifiera alla dessa saker på ett säkert sätt och sen bestämma vad bilen ska göra via ett dataprogram...ja men låt bilen bromsa för allt det här då. TJA om bilen bromsar EN GÅNG vid fel tillfälle =påkörd bakifrån =stämd för det också...

Ta vad du vill. Inte lätt att få in varken i huvudet på alla människor eller dataprogram MEN inget företag vill vara ansvarig, fram för allt i USA... och då behöva säga den klassiska "Lorry-kommentaren =tänkte inte på det...

I teroin och labbmiljö =lätt. I verkligheten otroligt svårt!

[Herr X]

En "dator" =dataprogram är optimalt på att förutse vanliga situtioner med tydliga saker.

Ett väggbygge, avsaknade/konstiga linjemarkeringar, djur, metallföremål efter tidigare krock, formen på snöklumpar, tappade träpinnar, hjulrester från trasiga lastbilsdäck, irrande barn, tappade avtagbara dragkrokar, problem med datauppkopplingar, tappade GPS-signaler, trasiga/felriktade givare, backande bilar på motorväg, döda grävlingar, människor i rullstol på motorvägspåfarten! Och ja det vara bara saker JAG personligen råkat ut för genom åren! Inte lätt att identifiera alla dessa saker på ett säkert sätt och sen bestämma vad bilen ska göra via ett dataprogram...ja men låt bilen bromsa för allt det här då. TJA om bilen bromsar EN GÅNG vid fel tillfälle =påkörd bakifrån =stämd för det också...

Ta vad du vill. Inte lätt att få in varken i huvudet på alla människor eller dataprogram MEN inget företag vill vara ansvarig, fram för allt i USA... och då behöva säga den klassiska "Lorry-kommentaren =tänkte inte på det...

I teroin och labbmiljö =lätt. I verkligheten otroligt svårt!

Jag håller nog inte med dig. Självklart är bildanalys inte superlätt, men det är heller inte "otroligt svårt". Kamerans position, vinkel, vägbanans placering i bilden mm. är givna variabler, så bildprocessorn kommer lätt kunna upptäcka och reagera på/undvika alla sakerna som du rabblar upp. Processorn kommer veta exakt hur stort varje främmande objekt är och veta det exakta avståndet till det - dessutom kommer datorn att upptäcka och reagera på objekt långt tidigare än en människa.
Bildprocessorn behöver inte veta att det är just en rullstol som ligger i körbanan för att sakta ner, byta fil och undvika den.
Om jag får gissa så ligger utmaningen i hur bilen ska reagera i de mest extrema situationerna då man måste välja mellan två dåliga alternativ. Exempelvis om det ligger en plastpåse i storlek av en människa på vägen, och bilen framför väjer för detta objekt så hastigt att autopiloten inte har tid att stanna. Ska man då gå in i filen intill trots att det ligger en bil där? Dvs. ska autopiloten välja att krocka med en annan bil för att rädda en plastpåse, eller ska den chansa på att det inte är en människa och köra över den?

[Leo]

Har genom jobbet haft kontakt med de som utvecklar såna här system. Utmaningen ligger precis som du säger i att bestämma =programmera hur systemet ska reagera beroende på en massa faktorer. Det ihop med juridik/ansvarsbiten ihop med datorers inte 100% pålitlighet osv är en kombination som gör att ingen tillverkare vill ta "ansvar" för att säga att "bilen tar över körningen" =föraren kan sluta övervaka/ansvara....

Det är precis därför alla dessa system normalt kallas och marknadsförs som "Assistanssystem" som HJÄLPER föraren att köra.

Steget att säga att bilen ska "ta över" Är otroligt stort juridiskt och det är där skon klämmer. Även om det också tekniskt är berydligt större utmaningar än man först kan tro enligt de som jobbar med att utveckla just de här systemen.

[Herr X]

Har genom jobbet haft kontakt med de som utvecklar såna här system. Utmaningen ligger precis som du säger i att bestämma =programmera hur systemet ska reagera beroende på en massa faktorer. Det ihop med juridik/ansvarsbiten ihop med datorers inte 100% pålitlighet osv är en kombination som gör att ingen tillverkare vill ta "ansvar" för att säga att "bilen tar över körningen" =föraren kan sluta övervaka/ansvara....

Jag tror nog fortfarande inte att "datorers opålitlighet" är en faktor här. Bildanalyschippet gör som de ska varje gång och är mycket bättre än en människa på att bedöma objekts storlek, form och avstånd. Det är helt orimligt att kameran skulle missa avgörande objekt i bilden, så länge den inte är täckt av någonting eller nedsmutsad - när första pixeln av ett objekt i vägbanan blir synligt, kan processorn räkna ut objektets storlek och placering. Därefter får bildprocessorn ytterligare 29 bilder under den kommande sekunden, där varje ytterligare bild innehåller fler pixlar som kombineras till en enda väldigt högupplöst bild över objektet i fråga. På en enda sekund från att ett objekt blivit synligt för kameran så vet bilens autopilot vad objektet är och kan på ett helt säkert sätt reagera - då har föraren forfarande inte kunnat upptäcka objektet.
Jag känner mig helt säker på att de som utvecklar autopilotmjukvaran inte är bekymrade för de objekt som finns tillgängliga i bilden - oavsett om det är en rullstol, en person eller ett vägarbete så kan man reagera på det på ett säkert sätt. Däremot kommer autopiloten ibland att överraskande ställas inför val, och då gäller det att ta det minst dåliga beslutet.
Du har rätt i att andra biltillverkare nästlar sig ur allt ansvar genom att tala om det som olika assistanssystem, men det har Tesla inte gjort. Istället säger Tesla att man säljer och ska tillgängliggöra en autopilotfunktion som kör själv på motorväg. Om man vill undvika stora skadestånd I en eventuell rättegång, behöver Tesla i så fall visa att den allmänna definitionen av en autopilot är ett så opålitligt hjälpmedel att man måste sitta och hålla i styrspakar och gasreglage även om autopiloten är inkopplad. Så är det inte, och Tesla skulle inte vinna en sådan process. Ergo = Teslas autopilot kommer vara redo att köra själv på motorväg när den släpps.
Hade jag varit Tesla så hade jag släppt en motorväg i taget för att minimera problemen om autopiloten går bananas. Med tanke på hur många Teslaägare det finns så samlar man otroligt snabbt upp data om eventuella brister i tekniken.

[hybris]

Tesla har löst autopiloten i låga hastigheter liksom motorväg.,det stora problemet är mellan 30-60 km/h i stadsmiljö. Mycket som kan hända snabbt och nära bilen. Troligen behövs fler sensorer och en ny generation för det problemet...

[Herr X]

Troligen behövs fler sensorer

Dessvärre har du rätt i det - exempelvis har man inte radar bakåt vilket gör det farligt att automatiskt byta körfält (bilens ultraljudsensorer har för låg räckvidd för att kunna upptäcka bilar som är på väg att köra om i hög fart). Det finns helt enkelt inget mjukvarumässigt sätt att lösa en mängd situationer eftersom hårdvaran inte är på plats.
Teslas autopilot kan alltså bara utvecklas/uppdateras till en viss nivå, men Model S kommer aldrig kunna bli helt autonom. Jag hoppas att Model X får samma sensorer som Model S - det kommer tvinga Tesla att pressa det mesta möjliga ur den sensoruppsättning som nu valts, men om Model X och Model 3 får ytterligare/andra sensorer så kommer nog autopilotegenskaperna i Model S stanna på en förhållandevis modest nivå.

[Leo]

Med resonemanget att "Tesla bygger helt stabila/säkra funktioner" skulle ju vi inte behövs resetta systemet emellanåt, få meddelanden om att vissa system inte fungerar ibland, inte få kontakt med bilen osv. Saker som många av oss råkat ut för i verkligheten.

Samma sak med att det behövs mer/bättre "hårdvara än nuvarande versioner har.

Jämför man det med verkliga "självkörande" bilar man experimenterar med sen många år i olika sammanhang. Så har dessa betydligt mer avancerad hårdvara och har ändå svårigheter att vara tillförlitliga i verklig trafik.

Sen har du som sagt en lagstiftning/ansvarsbit kopplat till det...Elon har ju inte ens lyckats få tillstånd att byta ut backspeglarna mot kameror pga lagstiftningen även om jag bedömer det som betydligt enklare/tillförlitligare att göra det. Än att lösa "självkörande bilar med förare som sitter och jobbar vid datorn där man litar på autopiloten" även om vissa tolkar Teslas/Elons uttalanden på det sättet i någon form av drömförhoppning.

I framtiden? JAVISST! Men med dagens hårdvara och mjukvara -nej tyvärr är nog min personliga åsikt. Efter senaste trippen på 110 mil måste jag också säga att man JUST NU ligger efter många tillverkare som haft t ex Adaptiva farthållare i många år. MEN! genom Teslas möjligheter till kontinuerliga uppdateringar har man möjligheter att ta kontinuerliga kliv framåt och förbi konkurrenterna, även på befintlig bilpark INOM de tekniska begränsningar, som hårdvaran, eller i vissa fall avsaknad av hårdvara trots allt ger.

[Herr X]

Med resonemanget att "Tesla bygger helt stabila/säkra funktioner" skulle ju vi inte behövs resetta systemet emellanåt, få meddelanden om att vissa system inte fungerar ibland, inte få kontakt med bilen osv. Saker som många av oss råkat ut för i verkligheten.

Bilen har två olika system som är helt åtskilda - hur mycket problem du än upplever med kart-applikation, webbläsare och musikspelare, så påverkar detta aldrig den mjukvara som är kopplad till bilens framdrift. För jag antar att de mjukvaruproblem som du beskriver inte är att bilens ratt plötsligt drar bilen rakt ner i diket, eller att den plötsligt tvärnitar okontrollerat? När det gäller bildigenkänning så sitter det dessutom ytterligare ett helt separat chip i TMS från en tillverkare som heter MobileEye - detta chip är dedikerat just för bildigenkänning för autopilot, så den processeringen är också helt skild från annat.

Jämför man det med verkliga "självkörande" bilar man experimenterar med sen många år i olika sammanhang. Så har dessa betydligt mer avancerad hårdvara och har ändå svårigheter att vara tillförlitliga i verklig trafik.

Har du någon källa till detta påstående? Jag har följt med på Googles projekt och har absolut inte uppfattningen att de har problem med att vara tillförlitliga i verklig trafik, tvärt om; enligt Wikipedia hade Googles självkörande bilar i April 2014 kört 1,1 miljoner kilometer helt autonomt utan att orsaka en enda olycka. Om en genomsnittlig förare kör 40 000 mil under sin livstid, så har Googles självkörande bilar nu kört 2,5 livstider utan att orsaka någon olycka. För mig är detta inte bara ett bevis för att att du har fel när du menar att autonoma fordon har svårigheter att vara tillförlitliga i verklig trafik, det är dessutom bevis för att mjukvara redan för flera år sedan körde bättre än människor.

Sen har du som sagt en lagstiftning/ansvarsbit kopplat till det...Elon har ju inte ens lyckats få tillstånd att byta ut backspeglarna mot kameror pga lagstiftningen även om jag bedömer det som betydligt enklare/tillförlitligare att göra det. Än att lösa "självkörande bilar med förare som sitter och jobbar vid datorn där man litar på autopiloten" även om vissa tolkar Teslas/Elons uttalanden på det sättet i någon form av drömförhoppning.

Vi redde tidigare i den här tråden ut att den svenska lagstiftningen inte gör det olagligt att sitta med laptopen i knäet medan bilen kör. Visst, föraren är fortfarande ansvarig för fordonets framdrift, men det påverkar ju ingenting. Det ser inte ut att behövas någon särlagstiftning för autonoma bilar, utan dagens lagstiftning ser ut att redan vara anpassad för framtiden.